位于宝应县城东南部，东连广洋湖镇，南接柳堡镇，西与小官庄镇毗邻，北与望直港镇、射阳湖镇接壤，镇政府鲁垛集镇距县政府驻地20千米，镇域面积61.48平方千米。
明朝初年因有鲁姓迁居此土垛定居而得名鲁垛。此地村庄多以姓氏加村、垛、墩、家组合而成。明代朱应辰《东湖典》诗云：“提壶荡两浆，酒伴相经过。指顾陶家林，来从鲁家垛”。鲁垛属苏中革命老区，1942年属宝应县抗日民主政府大望区，1944年春设鲁庄区，区公所设鲁垛集镇，1946年改陶林区。1957年撤区复建鲁垛乡，1958年成立公社属獐狮荡人民公社，1961年析出建鲁垛公社。1983年为鲁垛乡，1993年12月撤乡建鲁垛镇。该镇手工乱针刺绣工艺品是扬州市三大民间工艺品之一，被列为江苏省文化精品。
